[Kinect 프로젝트] Skanect : Real Time 3D Reconstructor

혹시 제가 이 파트에서 제일 처음으로 쓴 글을 아시는 분이 계실까요? 

그냥 무작정 썼던 글이 바로 RGBDemo라는 프로그램에 관한 글이었습니다. 그때가 올해 1월이었는데 벌써 7월이 오는군요. 

오늘 소개해드릴 프로그램은 그 RGBDemo를 만들었던 manctl에서 만든 Skanect라는 겁니다.

사실 이 Skanect는 오픈소스 라이브러리인 Point Cloud Library를 기반으로 동작합니다. 그리고 내부 dll 파일을 보시면 알겠지만 내부적으로 OpenCV 라이브러리도 사용된 것을 확인할 수 있습니다. 우선 공식 사이트에서 언급하는 Skanect의 기능입니다.

보시면 아시겠지만 전체적으로 실시간 모델링을 해주는 역할을 하고 있습니다. 제작사에서는 이 기능을 3D scanner라고 언급하고 있습니다. 일종의 개체를 DepthCamera를 통해서 받아와 다시 3D로 Reconstruction 시켜주는 모습을 보면 참으로 신기한 생각이 듭니다. 참고로 PCL 1.5.1에서도 위와 같은 예제가 들어가 있습니다만 위처럼 내부 구조를 명확하게 모델링해주고 있진 않습니다. 저도 한번 테스트를 해보았습니다.

같은 자리에 계속 놔두니까 키넥트가 알아서 Mesh를 잡아서 모델링을 해주고 있습니다. 결과물은 아래와 같습니다.

참고로 위 프로그램은 전용적인 OpenNI 기반의 프로그램입니다. 일전에 소개해드렸던 브릿지드라이버로는 위 프로그램을 구동시킬 수 없습니다. 저도 위 프로그램은 SensorKinect 0.93 + Xbox Kinect 기반으로 구동시킨 장면입니다. 참고하시기 바랍니다.