[Robot] Obstacle avoidance Robot

지난번에 적외선 센서에 대한 이야기를 잠깐 했다.

2014/02/23 - [About Things] - [Thing] Infrared Distance Sensor

그 때 만들고 싶었던게 이거다.

이게 차지 무슨 로봇이냐 할 수도 있는데 엄연하게 운영체제(BBB 상의 Linux) 도 있고, wifi를 통해서 무선 조종도 가능한 로봇이다. 아마 인터넷상에서는 redbot이라고 검색하면 나오는 거다. 사실 gatech 강의 들을때 그쪽 학생들은 khepera 3 라고 하는 주행 로봇을 쓴다고 하는데 한대 가격이 대략 2~300만원 정도 한단다. 그래서 대안적으로 고려한게 이 redbot 이고, DIY면서 비슷한 기능을 제공하고 싸게 만들수 있게 했다. 나는 만드는데 대략 13만원 정도 들었던 것 같다.

 이 로봇의 특징이라면 당연히 로봇인만큼 자동으로 주행하면서 장애물을 회피하는 것이다. 그게 일반적인 조종 로봇과 큰 차이다. 그냥 간단하게 말하면 청소 로봇 정도와 같이 모서리를 인지해서 어느쪽으로 나아가야 사용자가 지정한 goal에 도달할 수 있는지를 스스로 판단하는 것이다. 물론 여기에 perceptron 같은 기계학습적인 내용도 추가할 수 있고, 발전방향은 무궁무진하다. 하도 vehicle 발전 추세가 무인, 자동화 추세가 되는 것 같아서 언젠가는 이런 기술이 많이 필요하게 될지 모르겠다.

 기본적인 동작은 gatech에서 만든 sim.i.am toolkit으로 시뮬레이션 및 조종을 할 수 있고, 일부 커미터에 의해서 python 버전으로 포팅된 것도 있다고 한다. 

대략 만드는 과정에 대한 사진을 투척해본다.

wheel encoder

dc motor