[MOOC] Obstacle Avoidance Robot in CyberSim

edX에서 진행중인 수업중에 하나인 Cyber Physics System 과제다. 주제는 obstacle Avoidance.

사실 우리 주변에도 로봇 청소기 쓰는 사람이 많다. 그런데 막상 로봇이 장애물을 회피하려면 어떤 구조를 취해야 할까를 고민해보니까 생각보다 간단하지 않다.

내가 간단하게 구현한건 일일이 로봇청소기가 벽에 부딛쳐본후 그 거리가 일정 거리 일상일때 그만큼 다시 사선으로 나아가는 방식으로 취해있다. 이게 가능한건 로봇청소기에 bump sensor, 즉, 충돌 감지 센서가 달려있기 때문에 가장 이상적으로 생각했던 로봇이 벽면을 쭉 훑으면서 목적지로 나아가는 건 해보고 싶었는데 할게 너무 많던지라;;

아무튼 간단하게 cybersim이라는 Labview기반의 simulator에서 테스트했는데 생각보다 잘되는거 같다.