[MOOC] Honor code Certificate : AUTONAVx: Autonomous Navigation for Flying Robots

5월인가에 edX를 통해서 열렸던 quadrotor 강의가 끝났다. 기대했던 것보다 quadrotor의 비행 원리라던가, 경로를 예측하는 방법에 대해 많이 다뤄져서 흥미로웠다. 일반적으로 quadrotor를 주제로 학교에서 다루는 수업이 거의 없는 것 같은데 외국은 이런 강의가 참 많은 거 같다. 한편으로는 부럽기도 하다. 

 아무튼 이 강의의 목적은 쿼드로터를 다뤄보지 않은 일반 사람들이 기존에 가지고 있는 프로그래밍 지식을 통해서 움직일 수 있게 하는데 있다. 위 사진에 나와있는 쿼드로터는 Parrot 사의 ARDrone이라는 건데, 이걸 움직이는데는 다양한 기술들이 들어간다. 당연히 주변 환경을 인지하기 위한 sensor network도 들어가고, flight pose를 안정화할 수 있게끔 pose estimation 같은 것도 필요하다. 그리고 중요한 것은 과연 이런 비행체가 얼마나 경로를 정확히 추정하냐는 것인데, 여러가지 기법 중에서도 이 강의에선 kalman filter를 통한 경로 예측에 대해서 알려준다. 이런 배경 지식을 이용해서 직접 프로그래밍하고, 시뮬레이션 하는 것을 과제로 내주었다. 아래에 있는 동영상이 그런 과제중 하나였다.

그냥 학문적인 지식과는 다르게 강의 주제가 요새 많이 다뤄지는 쿼드로터에 대한 내용이어서 재미있게 들었고, 덕분에 잘 마무리할 수 있었던 것 같다. 아마 쿼드로터를 어떻게 움직이는지 취미로나 학문적으로 궁금한 사람이 있다면 한번 이 강의를 들으면 도움이 많이 될거라고 생각한다.