자신에 대한 고찰

며칠전에 DeepMind에서 강화학습 벤치마크로 많이 쓰이는 물리엔진인 MuJoCo를 무료로 공개했다. Opening up a physics simulator for robotics As part of DeepMind's mission of advancing science, we have acquired the MuJoCo physics simulator and are making it freely available for everyone, to support research everywhere. deepmind.com 이 MuJoCo 엔진이 참 뭐한게 가격은 가격대로 비싸면서, 지원도 잘 안해주고, 뭔가 뒷단에서 필요로 하는 패키지들이 너무 많아 사용하는데 벽이 좀 있었다. 물론 학생들한테는 1년 라이..

이전에 Linux에서 mujoco-py를 돌릴 때 발생할 수 있는 그래픽 라이브러리 관련 오류를 해결하는 방법에 대해서 공유한 적이 있다. 사실 그것도 그러려니와 Linux에서 할 수 있는게 많아, 집에서도 Windows 10이랑 Linux랑 듀얼부팅으로 설치해서 사용하고 있다. 그런데 아무래도 Windows 10에서 Linux로 넘어가려면 재부팅도 해야되고, 신경쓸게 많아져 Windows 10에서 할 수 있는 방법이 있지 않을까 찾아보다가, 마침 이와 관련된 글이 있어서 직접해보고 공유해보고자 한다. Install OpenAI Gym with Box2D and Mujoco in Windows 10 How to install OpenAI Gym[all] with Box2D v2.3.1 and Mujoco..

model-free 설명을 마치기 전에 다시 Linearization Principle에 대해서 살펴보자. 우리는 간단한 선형성 문제에서 random search도 잘 동작하는 것을 확인했고, 어쩔 때는 Policy Gradient같은 강화학습보다 더 잘 동작하는 것도 보았다. 그러면 뭔가 어려운 문제를 풀 때 Random Search로 해결해야 할까? 미리 말하자면, 아니다. 그래도 계속 읽어봐라! 이제 강화학습 커뮤니티에서 흥미있는 문제에 random search를 적용해보자. Deep RL 커뮤니티에서는 OpenAI에서 관리되고, MuJoCo 시뮬레이터를 기반으로 하는, 일종의 benchmark에 많은 시간을 할애하고 있다. 여기서 optimal control problem이란 다리가 달린 로봇을 ..

아마 로봇과 관련된 강화학습을 시도하려다 보면 거의 한번쯤 마주치게 될 것이 mujoco라는 robot simulator이다. 그런데 아마 그리고 이를 실제로 python에서 개발하려면 openai에서 개발한 mujoco_py라는 wrapper를 활용하게 될 것이다. 그런데 아마 나와있는 가이드대로 설치하고 테스트하려다보면 다음과 같은 에러가 출력되는 경우가 있다.ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version mujoco에서는 Visualization시 그래픽 라이브러리로 OpenGL을 사용하는데, 위 오류는 mujoco에서 요구하는 opengl을 찾지 못했다는 것이다. 이는 현재 사용하는 PC상에 OpenGL라이브러리 (libGLEW.so, libGL.so..