[Thing] Infrared Distance Sensor

제목은 거창하게 영어로 적었는데 그냥 간단히 이야기 하면 적외선 거리 센서다. 마침 필요한 일이 있어서 중국쪽 시장 통해서 구입했다. 용도에 대해서는 조금 있다가 언급을 할 것이다..

내가 주로 이용하는 곳은 aliexpress랑 ebay쪽인데 왠만하게 싸게 파는 물건들은 거진 중국에서 생산된다. 이전 포스트에서도 소개한 적이 있지만 비싼건 대략 몇만원 정도 차이가 나기도 한다. 

내가 구입한 것은 sharp 사의 2Y0A21 이란 모델인데, 이렇게 5개해서 약 25불정도 들었다. 주문은 2월초에 했는데 중국 설날이랑 겹쳐서 조금 지연됬고, 실제 기간은 대략 2주 반정도 걸린 거 같다. 앞에서 말한 것처럼 한국에서 이 모델은 한개의 8000원에서 15000원 정도 한다. 이정도면 꽤 살만하지 않을까 싶다.

참고로 내가 알기론 완전 정밀한 적외선 센서가 아니고서는 거진 sharp사 센서가 쓰이는데 모델에 따라서 인식 범위가 조금씩 다르다. 회색으로 표시된 곳이 적외선으로 측정되는 범위다.

<http://www.acroname.com/articles/sharp.html>

모든 적외선 센서의 원리가 비슷하다. 키넥트도 비슷한 원리를 가지고 있는데 적외선으로 거리를 측정하기 위해서는 infrared Emiiter와 Receiver가 있어야 한다.

그래서 Emitter 를 통해서 나간 빛이 receiver로 들어오고, 적외선의 이동 속도를 알 수 있으니까, 측정 시간만 재면 대충 사물까지 거리가 얼마나 되는지를 측정할 수 있게 된다. 간단한 원리다. 당연히 나간 빛이 receiver로 안들어오면 인식이 안되는 것이다. 보통 이같은 경우는 두가지 케이스다. 사물이 측정 거리내에 존재하지 않는 경우와 빛이 사물을 인지하되 표면에서 반사된 빛이 다시 receiver쪽으로 돌아오지 않는 경우다. 

우선 이걸 산 이유는 로봇을 만들기 위해서다.엄청 간단한 로봇.

지금 듣고 있는 수업중에  Control of Mobile Robots 이란 수업이 있는데, 로봇을 구현하는데 필요한 지식을 가르쳐준다. 위 로봇이 Redbot이라는 프로토 타입형 로봇인데 생각보다 들어가는게 많다. BeagleBone Black도 올라가고 상황에 따라서는 wifi 모듈도 달아서 원격으로 제어하게끔 하는 것 같다. 내가 산건 위 기기 앞에 붙어있는 적외선 센서다. 수업에서 이걸 만드는 실습이 진행되고 있다.

간단하게 생각해보면 쉽다.

어쩌면 작아서 잘 안보일 수도 있겠지만 위와 같이 로봇의 주변에 센서를 달아주면 적외선 센서는 이를 감지할 것이다. 보통 이런 형태를 Range-Sensor Skirt라고 한다. 이런 걸 통해서 구하는 문제가 Disk Abstraction이라는 건데 나도 잘은 모르겠지만 로봇의 원형 범위(disk)사이에 있는 사물을 감지하는 기법으로 이해했다.

사실 학부때도 수업중에 로봇공학도 있었고, 자동제어 수업도 있었는데 그때 든 생각으로는 "저런 수업들으면 진짜 로봇을 만들 수 있을까" 였다. 그런데 막상 접해보면 엄청난 수식과 고려사항이 많다. (참고로 이 수업에서도 수업 중간에 야구선수 Yogi berra 의 명언을 인용한다. " In theory, there is no difference between theory and practice. In practice, there is." ) 나도 그냥 막연한 생각으로 저런걸 만들어보면 좋겠다 싶었는데, 마침 좋은 기회가 왔던 거 같다. 

아마 기회가 된다면 조만간 완성품이 올라오지 않을까.. 노력하고 있다.