[RPi] Xenomai Framework on Raspberry PI

어제 이런 글을 올렸다

2013/05/28 - [About RPi] - [Raspberry PI] Raspberry PI Model B 구입

새 라즈베리 파이를 구입한 목적은 여기에 RealTimeTask를 다루기 위한 Xenomai Framework을 올리고 그걸 토대로 healthcare Wearable Computer를 만드는 것이었다. 사실 그냥 설치되어 있는 kernel상에서 그냥 GPIO를 활용해서 Sensing을 하면 얼추 하는 역할은 비슷하다. 그런데 왜 굳이 Xenomai를 설치하려는 걸까? 바로 조금더 time scale을 작게해서 조금더 정밀하게 움질일 수 있기 때문이다. 물론 다른 목적으로 쓸 수도 있긴 하겠지만 이런 목적을 healthcare에 초점으로 삼는다면 얼추 RTOS가 추구하는 Deadline의 의미도 생기는게 아닐까 생각한다. 

 아무튼 어제 글에 말했던 것처럼 이 위에 Xenomai를 올리는 작업을 했었고, 그와중에 누군가 나한테 이런말을 햇다.

어쩔수가 없다. 대학원생은..

아무튼 Reference는 구글링 통해서 찾았고 가장 정리가 잘되어 있는 곳이 프랑스 사람이 만든 자료였다. 이밖에도 github같은데 잘 찾아보면 리눅스 커널 위에 Xenomai를 올리려고 한 흔적들이 많이 남아있다. (http://www.blaess.fr/christophe/2012/08/27/xenomai-sur-raspberry-pi/)

 

xenomai가 제대로 돌아가고 있는지 확인하기 위해서 sample에 들어있는 latency 측정을 해봤다. 매 시간마다 잘 측정된다.

clock test도 해봤는데 값이 잘 나온다. 가령 값이 음수가 나오는 경우가 있는데 이때는 /proc/xenomai/latency값을 수정해주면  원하는대로 수정할 수 있다.

한가지 문제는 이렇게 하고 난 후로 network driver가 꼬여서 기존에 랜카드를 연결해서 사용하던 것이 전혀 인식되지 않는다. 원인이 뭘지는 조금더 찾아보고 고쳐야 할 거 같다.